El mundo de Exandria fue creado por Matthew Mercer en 2012 para su campaña personal de Dungeons & Dragons, que luego se convirtió en la serie web Critical Role en 2015.

Los orígenes del proyecto se remontan a un spot animado promocional realizado en 2018 para D&D Beyond, que presentaba a los personajes de Mighty Nein en combate; este anuncio 'abrió puertas' para que se produjera The Legend of Vox Machina.

El 4 de marzo de 2019, el elenco de Critical Role lanzó una campaña en Kickstarter para financiar un especial animado de solo 22 minutos, con un presupuesto previsto de 750.000 dólares, tras haber sido rechazados por Hollywood.

La campaña de Kickstarter superó el millón de dólares en su primera hora y, al cerrar el 19 de abril de 2019, había recaudado 11.385.449 dólares de más de 88.000 mecenas, convirtiéndose en el Kickstarter más financiado de la historia para proyectos de cine y televisión, superando a Mystery Science Theater 3000.

Gracias al éxito del Kickstarter, el proyecto pasó de ser un único corto de 22 minutos a expandirse en una serie completa: se desbloquearon metas adicionales que financiaron primero cuatro episodios en las primeras 24 horas y finalmente diez episodios en total.

Los mecenas del Kickstarter que aportaron 2.500 dólares o más recibieron un crédito de 'productor asociado por financiación colectiva' en los créditos finales, mientras que quienes donaron más de 20.000 dólares figuraron como 'productor ejecutivo por financiación colectiva'.

Todo el elenco original de Critical Role repite sus papeles en la serie animada, con la excepción de Orion Acaba, cuyo personaje Tiberius fue eliminado de la adaptación debido a un distanciamiento entre el actor y el equipo de Critical Role.

El actor y compositor Matthew Mercer no solo presta su voz al oso Trinket, sino también a varios personajes adicionales como Lord Sylas Briarwood, el demonio de sombra Orthax y el dragón negro Umbrasyl; además, un personaje basado en su propio parecido aparece como guiño ('easter egg') en cada episodio de la serie.

Ashley Johnson explicó que pudieron incorporar a su personaje Pike en momentos de la trama donde no había aparecido originalmente en la campaña, debido a los conflictos de agenda de la actriz mientras filmaba la serie Blindspot.

El elenco decidió trabajar con Amazon en lugar de otras distribuidoras porque les ofrecía mayor libertad creativa, permitiéndoles mantener el proyecto como una animación para adultos en vez de convertirlo en un show infantil o en una fantasía política más seria al estilo de Game of Thrones.

El estreno de la serie, originalmente previsto para finales de 2020, se retrasó hasta 2022 debido a la pandemia de COVID-19.

El actor Travis Willingham comentó que adaptar el llamado 'arco Briarwood', que en la campaña original duró unas 35 horas de juego, tuvo que condensarse en apenas seis horas de metraje para la serie.