La serie fue creada por Steven Bochco y David Milch, quienes se inspiraron en la amistad de Milch con Bill Clark, un exmiembro del Departamento de Policía de Nueva York, quien finalmente se convirtió en uno de los productores del programa.

La serie fue concebida inicialmente como un vehículo para David Caruso, cuyo personaje John Kelly protagonizaba la primera temporada, pero tras su salida en la segunda temporada el show se reconstruyó en torno a un elenco coral liderado por Dennis Franz como Andy Sipowicz.

Aunque la producción, a cargo de 20th Century Fox y Steven Bochco Productions, se rodaba principalmente en el área de Los Ángeles, se filmaban en Nueva York solo los planos exteriores con lugares emblemáticos de la ciudad; en la última temporada se rodó únicamente en Los Ángeles para ahorrar costes.

Los exteriores de la comisaría 15 utilizaron el edificio real de la comisaría 9 en la calle East 5th de Nueva York, el mismo lugar usado también para la serie Kojak.

El tema instrumental de la serie, compuesto por Mike Post, no cambió durante toda su emisión: comienza con una percusión que evoca el sonido de un tren del metro de Nueva York partiendo de una estación y continúa con una melodía de oboe inspirada en la música irlandesa-estadounidense usada en las ceremonias del NYPD.

La serie incluía más desnudos y lenguaje crudo de lo habitual en la televisión abierta, lo que provocó que al menos 30 afiliadas de ABC, principalmente en mercados conservadores del sur de EE.UU., se negaran a emitirla al estrenarse; 29 de ellas terminaron emitiéndola tras ver el éxito de audiencia.

En 2008 la FCC multó a ABC con 1.4 millones de dólares por el episodio 'Nude Awakening' (emitido en 2003) debido a escenas de desnudez sexual adulta, aunque la multa fue finalmente rechazada por un tribunal de apelaciones en 2011.

Según un documental retrospectivo emitido la misma noche del último episodio, el cocreador y guionista principal David Milch era una figura controvertida en el set por su estilo de trabajo y su tendencia a hacer cambios de última hora en el guion, lo que generó un ambiente frustrante para parte del elenco y equipo; el propio Milch atribuyó esto a su alcoholismo y otras adicciones.

Jimmy Smits decidió no renovar su contrato y dejó la serie en la sexta temporada debido en parte a las tensiones generadas por el estilo de trabajo de Milch, al igual que hizo Andrea Thompson.