La série a été créée par Stephen J. Cannell et Frank Lupo à la demande de Brandon Tartikoff, président de NBC, qui la présenta comme un mélange des Douze Salopards, Mission Impossible, Les Sept Mercenaires, Mad Max et Capitaine Furillo, avec 'Mr. T conduisant l'engin'.

Stephen J. Cannell avait été renvoyé d'ABC au début des années 1980 après avoir échoué à produire une série à succès pour cette chaîne ; L'Agence tous risques fut son premier projet pour NBC.

Le rôle de Face avait été écrit par Frank Lupo et Stephen J. Cannell en pensant à Dirk Benedict, mais NBC a insisté pour qu'un autre acteur l'incarne dans le pilote : Tim Dunigan, jugé finalement 'trop grand et trop jeune' pour être crédible en vétéran du Vietnam, fut remplacé par Benedict dès le deuxième épisode.

Selon Mr. T lui-même, le rôle de B.A. Baracus avait été écrit spécifiquement pour lui, ce que confirme le récit de Cannell sur le concept initial proposé par Tartikoff.

James Coburn, coscénariste des Sept Mercenaires (où il jouait Britt), avait été envisagé pour le rôle d'Hannibal, tandis que George Peppard (futur Hannibal) avait initialement été pressenti pour le rôle de Vin dans Les Sept Mercenaires, finalement confié à Steve McQueen.

Tia Carrere devait rejoindre le casting principal lors de la cinquième saison après son apparition dans le final de la saison 4, mais son contrat avec la série General Hospital l'en a empêchée, obligeant les scénaristes à abandonner brutalement son personnage.

Le tout premier épisode régulier, diffusé après le Super Bowl XVII le 30 janvier 1983, a été suivi par 26,4% de l'audience télévisée américaine, la série se classant alors quatrième des programmes les mieux notés par Nielsen.

En 1984, lors d'une visite aux Pays-Bas, l'afflux immense de fans pour accueillir George Peppard, Mr. T, Dirk Benedict et Dwight Schultz a contraint les acteurs à écourter leur venue pour des raisons de sécurité ; Dwight Schultz s'est ensuite excusé dans une vidéo adressée au public présent.

Malgré des scènes de combat et des poursuites très violentes, la série ne montrait jamais de morts ni de blessures graves ; un épisode pouvait pourtant contenir jusqu'à 46 actes de violence selon certaines estimations, ce qui a valu à la série d'être comparée à Tom et Jerry.