Avant de devenir une série animée, Disney avait prévu une émission pour Disney Channel intitulée The Little Mermaid's Island, où des marionnettes du Jim Henson's Creature Shop devaient interagir avec une Ariel 'vivante'. Le projet a été abandonné après la mort de Jim Henson et des difficultés de production, au profit d'une série animée hebdomadaire pour CBS.

Le succès des ventes de la cassette VHS du film en 1990-1991 a encouragé Disney à développer cette série animée plus ambitieuse plutôt que le projet original avec marionnettes.

Plusieurs comédiens de doublage du film original reprennent leurs rôles dans la série, dont Jodi Benson (Ariel), Samuel E. Wright (Sébastien), Kenneth Mars (Roi Triton) et Pat Carroll (Ursula).

Mark Dindal, qui était chef des effets spéciaux d'animation sur le film de 1989, a été consultant pour les effets spéciaux de la série télévisée, assurant une continuité technique avec le long-métrage.

Robby Merkin, qui avait travaillé avec Alan Menken et Howard Ashman sur les arrangements des chansons du film, a été arrangeur et producteur musical de la première saison de la série.

Le thème d'ouverture de la série est une combinaison instrumentale des chansons du film 'Part of Your World', 'Under the Sea' et 'Kiss the Girl', une ouverture similaire à celle utilisée plus tard pour la comédie musicale de 2007.

L'animation de la série a été réalisée en partie par Disney Animation Japan et par le studio taïwanais Wang Film Productions.

Après le casting de Halle Bailey dans le remake live-action de 2023, plusieurs journalistes ont mis en avant le personnage de Gabriella, une sirène sourde apparue dans la série des années 1990, saluant son inclusion positive sans controverse à l'époque.

La série a donné naissance à un spin-off intitulé Sebastian the Crab, diffusé sous forme de segment dans la série Marsupilami, mettant en scène Sébastien hors de la mer après le mariage d'Ariel et Éric.