Endeavour est une préquelle de la série Inspecteur Morse, racontant les débuts du jeune Endeavour Morse à Oxford en 1965, quinze ans avant les événements qui ouvrent la série originelle.

À la fin de l'épisode pilote, alors que Thursday demande à Morse où il se voit dans 20 ans, le visage de John Thaw (l'acteur du Morse original) apparaît dans le rétroviseur pendant que la musique du générique de la série originale se met à jouer ; cet effet est repris dans la dernière scène de la série 9.

Abigail Thaw, la fille de John Thaw (l'acteur original de Morse), interprète Dorothea Frazil, la rédactrice en chef de l'Oxford Mail ; dans une scène, son personnage s'interroge en demandant à Morse s'ils se sont déjà rencontrés, évoquant peut-être 'une autre vie'.

L'épisode 'Coda' (saison 3) fait apparaître Jerome Hogg, également vu dans l'épisode 'Greeks Bearing Gifts' d'Inspecteur Morse, et l'épisode 'Prey' (saison 3) se déroule à Crevecoeur Hall, décor déjà utilisé dans l'épisode 'The Dead of Winter' de la série dérivée Lewis.

Dans le dernier épisode de la série 9, en marchant avec Morse dans la cour de Lonsdale College (le vrai Exeter College), Fred Thursday est pris de vertige et s'effondre partiellement, la caméra tremblante imitant la crise cardiaque fatale de Morse survenue au même endroit dans la série originale en 2000.

Dans la scène finale de la série 9, Endeavour s'éloigne au volant de sa Jaguar Mark 1 noire, croisant une Jaguar Mark 2 rouge, la voiture emblématique de l'inspecteur Morse dans la série des années 1980, et une paire d'yeux apparaît dans le rétroviseur en clin d'œil à John Thaw.

L'épisode 'Nocturne' de la saison 2 marque la toute première apparition à l'écran de l'actrice Anya Taylor-Joy, mise à part une apparition coupée au montage dans le film Vampire Academy.

Dans l'épisode 'Disparition' (Pylon, saison 6), un clin d'œil est fait à Colin Dexter, l'auteur des romans originaux : une affiche annonçant le départ à la retraite d'un inspecteur C. Dexter, avec sa photo, apparaît au mur.