Derrick devait à l'origine être une série dérivée destinée à remplacer Der Kommissar : Herbert Reinecker et le producteur Helmut Ringelmann l'ont conçue en 1973 dans le même esprit, avec le passage en couleur, alors que Der Kommissar n'avait pas encore cessé d'être diffusée.
Fritz Wepper incarnait déjà l'inspecteur Harry Klein dans la série Der Kommissar depuis 1969 ; son personnage est officiellement transféré auprès de Derrick lors d'un épisode de la 6e saison, où il est remplacé dans Der Kommissar par son propre frère Elmar Wepper jouant le rôle du frère fictif Erwin Klein.
Herbert Reinecker avait déjà utilisé le nom "Derrick" en 1973 dans l'épisode "Rudek" de Der Kommissar, où Sky du Mont interprétait un proxénète nommé Manuel Derrick.
Herbert Reinecker s'inspirait de Georges Simenon et de sa psychologie des personnages ; plusieurs acteurs de la série ZDF Der kleine Doktor, adaptée de Simenon, se retrouvent ensuite dans Derrick.
Le concept de montrer le meurtrier dès le début de l'épisode, inversant le schéma classique du "qui est le coupable", avait déjà été utilisé avec succès dans la série américaine Columbo à partir de 1971, mais déstabilisa d'abord le public allemand habitué au schéma inverse.
Le premier épisode "Waldweg", diffusé le 20 octobre 1974, a réuni 31 millions de téléspectateurs, mais la critique fut très négative : le magazine Der Spiegel publia un article intitulé "Mieser Eindruck" (mauvaise impression) démolissant la série.
En avril 2013, la révélation par la presse que l'acteur principal Horst Tappert avait été membre de la Waffen-SS pendant la Seconde Guerre mondiale a conduit la ZDF ainsi que des chaînes néerlandaises, belges et françaises à suspendre immédiatement toute rediffusion de la série.
La célèbre réplique souvent citée « Harry, va chercher la voiture ! » n'a en réalité jamais été prononcée telle quelle dans la série ; des phrases proches apparaissent toutefois dans plusieurs épisodes, notamment dans l'épisode 2 ("Johanna") où Derrick dit « Harry, wir brauchen den Wagen, sofort! ».
Deux acteurs jouant des collègues récurrents de Derrick, Hermann Lenschau (commissaire Harder) et Günther Stoll (inspecteur Schröder), sont décédés peu après la diffusion de leurs derniers épisodes respectifs en 1977, Stoll étant mort subitement à 52 ans un mois avant même la diffusion de son ultime apparition.
Derrick conduisait des voitures BMW fournies par placement de produit, passant successivement de la Série 5 (E12) à la Série 7 (E23, puis E32 à partir de l'épisode 153, puis E38 à partir de l'épisode 246), bien que l'usage de véhicules haut de gamme par la police criminelle soit peu réaliste.
Les personnages de Derrick et Klein conservent tout au long de la série les grades de "Kriminaloberinspektor" et "Kriminalinspektor", bien que ces titres aient été officiellement renommés en Kriminalkommissar et Kriminaloberkommissar dès la mi-1975 dans les polices régionales allemandes, dont la police bavaroise.
Horst Tappert et Fritz Wepper avaient déjà tourné ensemble en 1969 dans le film Edgar Wallace "Der Mann mit dem Glasauge", où Tappert jouait déjà un inspecteur de police et Wepper le fils d'une meurtrière.
Les tenues et le style de Derrick ont inspiré des surnoms officieux dans l'industrie automobile : à cause de la forme de ses phares rappelant les poches sous les yeux de l'acteur, la BMW Série 3 de 1998 (E46) a été surnommée en interne "modèle Derrick" par des employés de BMW eux-mêmes.
Certains épisodes ont été jugés trop violents : la scène de meurtre du tout premier épisode "Waldweg" a été diffusée dans une version raccourcie et édulcorée dans les pays germanophones, tandis que la version intégrale a continué d'être diffusée en France, notamment sur France 3 en 2010 ; après l'épisode 19 qui comptait cinq morts, la production a décidé de limiter les épisodes à trois victimes maximum.
La série a inspiré de nombreuses parodies, dont un film culte précurseur du "Grand Détournement" réalisé en 1992 par Michel Hazanavicius intitulé Derrick contre Superman, dans lequel le personnage de Derrick est traité de "ancien nazi" face à Navarro interprété par Roger Hanin.
La musique du générique fut composée par Les Humphries, tandis que Frank Duval composa la musique de 105 épisodes et produisit plusieurs titres devenus des tubes, comme Love (1977), Angel of Mine (1980) et Face to Face.
