Elena a été annoncée en janvier 2015 comme la première princesse Disney d'origine latine, inspirée de folklores et cultures latines diverses, et devait d'abord apparaître dans un épisode de la série Princesse Sofia avant d'avoir sa propre série.

C'est finalement le personnage de Sofia qui est apparu dans un épisode spécial servant d'introduction à la série, alors qu'il était initialement prévu qu'Elena apparaisse dans Princesse Sofia.

Aimee Carrero, connue pour son rôle dans la sitcom Young and Hungry, a été choisie pour doubler Elena, une princesse que la créatrice décrit comme n'ayant pas d'intérêt romantique et gouvernant seule son royaume, contrairement aux princesses Disney traditionnelles.

La série a été co-produite en France par le studio TeamTO, qui collaborait déjà avec Walt Disney Television Animation depuis la troisième saison de Princesse Sofia.

L'équipe de production s'est entourée de consultants culturels à chaque étape de l'écriture, du concept initial jusqu'au script final, ainsi que d'un consultant musical latino et de consultantes culturelles comme Marcela Davison Avilés et Diane Rodriguez, pour garantir une représentation authentique des cultures latino-américaines.

Chaque épisode de la série comporte une chanson originale, dans des styles musicaux latins variés comme le mariachi, la pop latine, la salsa, la banda ou le hip-hop chilien, et Aimee Carrero chante dans chaque épisode.

L'épisode « Festival of Lights », diffusé le 6 décembre 2019, a introduit une princesse latina juive nommée Rebekah pour Hanoucca, ce qui a été salué comme une avancée pour la représentation des Juifs latinos à la télévision tout en étant critiqué pour mélanger des traditions séfarades et ashkénazes.

La série a suscité des avis partagés sur la représentation de la diversité latino : si beaucoup ont salué Elena comme un modèle féministe fort et une rupture avec les stéréotypes, d'autres critiques, comme celle du Guardian, ont reproché au personnage d'être une Latina claire de peau non indigène et non afro-latina, contribuant à un aplatissement de la diversité latino-américaine.