La série est inspirée du webtoon d'horreur coréen The Kingdom of the Gods, écrit par Yoon In-Wan et illustré par Yang Kyung-il.

Kingdom a été nommée aux 33e Korean Broadcasting Writers Awards dans la catégorie drama, mais a été disqualifiée car étant une adaptation de webtoon, elle ne répondait pas au critère d'œuvre entièrement originale.

Song Joong-ki, initialement approché pour incarner le prince héritier, a décliné le rôle ; c'est une fuite dans la presse dès septembre 2017 qui a révélé les noms de Ju Ji-hoon, Ryoo Seung-ryong et Bae Doona pressentis pour le casting.

Jeon Ji-hyun (Jun Ji-hyun) rejoint la distribution en novembre 2019 pour incarner Ashin, un rôle principal dans le spin-off puis une apparition spéciale dans la saison 2.

Le tournage a été marqué par deux drames : le 16 janvier 2018, un membre de l'équipe artistique est mort de surmenage, et le 14 mars 2019, en plein tournage de la saison 2, un membre de la direction est mort dans un accident de voiture.

La production a largement dépassé son budget, chaque épisode coûtant plus de 1,78 million de dollars.

Le tournage s'est déroulé dans de nombreux lieux emblématiques de Corée du Sud, dont les gorges de basalte et la cascade Bidulgi-nang de la rivière Hantan à Pocheon, le palais Changdeokgung, le palais Changgyeonggung, le sanctuaire Jongmyo et la forêt de bouleaux de Wondae-ri à Inje.

Plusieurs comédiens du casting s'étaient déjà côtoyés sur d'autres tournages peu de temps auparavant, comme Bae Doona, Kim Sung-kyu et Jin Seon-kyu qui se sont retrouvés quatre mois après le film Tunnel, ou Kim Sung-kyu et Jin Seon-kyu réunis un mois après le film The Merciless: Rowdy of Busan.